自动驾驶汽车通常配备多种传感器，以获取周围环境的丰富信息。这些传感器一起工作，为车辆提供全面的感知、定位和决策能力。以下是一些常见的自动驾驶汽车传感器以及它们的作用：
- 激光雷达（Lidar）：
- 作用： 通过发射激光束并测量其返回时间，激光雷达生成高分辨率的点云地图，用于障碍物检测、环境建模和车辆定位。
- 摄像头（Camera）：
- 作用： 提供可见光图像，用于车道保持、障碍物识别、交通标志识别、行人检测等视觉感知任务。
- 雷达（Radar）：
- 作用： 使用无线电波来探测周围物体的位置和速度，用于障碍物检测、自适应巡航控制、盲点检测等。
- 超声波传感器（Ultrasonic Sensor）：
- 作用： 测量车辆周围距离，用于低速行驶、停车辅助、避障等。
- 红外热像仪（Infrared Camera）：
- 作用： 探测目标的红外辐射，用于夜间视觉增强、行人和动物检测。
- 惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）：
- 作用： 测量车辆的加速度和角速度，用于姿态估计和车辆定位。
- GNSS（Global Navigation Satellite System）：
- 作用： 使用卫星信号进行全球定位，提供车辆的精确位置和导航信息。
- 毫米波雷达（Millimeter-Wave Radar）：
- 作用： 使用毫米波频段进行更高分辨率的目标检测，适用于自适应巡航控制、车道保持等。
- 气象传感器：
- 作用： 测量环境条件，包括温度、湿度、大气压力等，用于适应不同的天气条件。
- 车内摄像头和传感器：
- 作用： 监测驾驶员状态，包括疲劳检测、驾驶员监控等，以确保驾驶者安全。
- 通信设备：
- 作用： 收集和发送车辆数据，进行车辆间通信，支持车队协同和交通管理。
这些传感器通过数据融合技术协同工作，提供对车辆周围环境的全面感知，从而支持自动驾驶车辆的安全、智能和高效运行。传感器融合有助于弥补不同传感器的局限性，提高整个系统的可靠性和鲁棒性。
