自动驾驶系统使用激光雷达（Light Detection and Ranging，简称LiDAR）作为一种关键的感知技术，用于探测和感知周围环境中的障碍物。激光雷达技术通过发射激光束并测量其返回的反射时间来获取目标物体的距离和形状信息。在自动驾驶中，激光雷达可以提供高精度的三维点云数据，用于建立环境地图、障碍物检测和跟踪、路径规划等关键任务。
以下是激光雷达在自动驾驶中的几个主要应用：
障碍物检测和跟踪：激光雷达可以生成高分辨率的点云地图，可以精确地检测和识别车辆周围的障碍物，包括其他车辆、行人、自行车、路障等。通过实时更新点云数据，自动驾驶系统可以追踪障碍物的位置、速度和运动轨迹，以支持决策和规划算法。
环境感知和定位：激光雷达可以提供车辆周围环境的高精度三维点云数据，包括道路、建筑物、路标等信息。通过将激光雷达的数据与地图数据进行匹配，自动驾驶系统可以准确地定位车辆在地图中的位置，以及周围环境的几何结构。
自主导航和路径规划：激光雷达提供的点云数据可以用于生成车辆周围的场景表示，包括道路拓扑、车道线、障碍物等。基于这些信息，自动驾驶系统可以进行路径规划和决策，选择安全、高效的行驶路径。
精细地图构建：激光雷达可以扫描车辆周围的环境，并生成高精度的地图数据。这些地图数据可以用于构建精细的数字地图，包括道路几何、交通标识、地面高程等信息。这些地图可以作为自动驾驶系统的参考，提供更准确的定位和路径规划。
安全监控和紧急制动：激光雷达可以实时监测车辆周围的障碍物，并提供与车辆的距离和速度信息。在紧急情况下，自动驾驶系统可以利用这些数据实施紧紧急制动.
